Implementierung einer prädiktiven Bahnfolge für einen autonomen Helikopter
In einer Vorgängerarbeit wurde ein prädiktiver, pfadverfolgender Regler für das Modell eines realen, autonomen Helikopters entworfen. Im Gegensatz zu gängigen Methoden der Bahnfolge optimiert der existierende Regler die zeitliche Änderung der Bahn, so dass der Helikopter der Bahn möglichst genau folgen kann. Im Rahmen dieser Anschlussarbeit soll in Kooperation mit dem DLR in Braunschweig der existierende Regler verbessert und echtzeitfähig implementiert werden.
Gebiet:
Hilfreiche Vorkenntnisse:
Software: Kenntnisse von MATLAB,C und Spass am Programmieren
Beginn:
Anforderungen:
| Literaturrecherche & Modellierung | 15% |
| Systemtheorie und Optimal Control | 35% |
| Simulation/Programmierung | 50% |