Parameteridentifikation für einen Leichtbauroboter

Modellbasierte Regelungsverfahren können physikalisches Wissen über das zu regelnde System nutzen, um höchsten Performanceansprüchen zu genügen. Dieses physikalische Vorwissen wird in Form von dynamischen Gleichungen und darin enthaltenen Parametern beschrieben. In der Robotik sind diese Parameter u. a. die Gravitations- und Trägheitsmomente der einzelnen Gelenkglieder.

Ziel dieser Arbeit ist die experimentelle Parameteridentifikation für dynamische Robotermodelle am Beispiel eines Leichtbauroboters von KUKA. Hierfür sollen Versuchsreihen und eine optimierungsbasierte Parameterschätzung durchgeführt werden.

Die Masterarbeit wird in Kooperation mit dem Fraunhofer IFF betreut.

Robotik, Modellierung, Parameteridentifikation

Vorlesungen: Dynamics of Robotic Systems, experimentelle Prozessanalyse
Sprachen: C/C++, Python

Beginn ab sofort möglich

theoretische Einarbeitung: 20%
Implementierung: 50%
experimentelle Validierung: 30%


Janine Matschek