Parameteridentifikation für Kontaktkraftmodelle

In vielen Aufgaben in der Robotik, wie beispielsweise dem Greifen oder dem Entgraten eines Werkstücks, hat der Endeffektor des Roboters Kontakt mit seiner Umgebung. Dabei reicht eine reine Positions- oder Geschwindigkeitsregelung nicht mehr aus, um die Aufgabe zufriedenstellend zu erfüllen. Das heißt, dass für solche Kontaktsituationen eine Regelung der Kontaktkraft notwendig ist.

Für modellbasierte Regelungsverfahren ist ein Modell, das die Kontaktkraft zwischen dem Roboter und seiner Umgebung beschreibt, notwendig. Die Parameter dieses Modells hängen vom Roboter und von den Eigenschaften der Umgebung ab.

Ziel dieser Masterarbeit ist die Recherche verschiedener Modellierungsansätze für Kontaktkräfte und die experimentelle Parameteridentifikation für diese Modelle am Beispiel eines Leichtbauroboters von KUKA.

Robotik, Modellierung, Parameteridentifikation

Vorlesungen: Systemtheorie, experimentelle Prozessanalyse
Sprachen: C/C++, Matlab, Python

Beginn ab sofort möglich

Literaturrecherche: 30%
Implementierung: 40%
experimentelle Validierung: 30%


Janine Matschek